نموذج المباراة الوطنية المشتركة CNC 2014: علوم المهندس - شعبة MP وPSI لولوج مدارس المهندسين

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CONCOURS NATIONAL COMMUN

D'ADMISSION AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS
MAROCAINES

SESSION : 2014
FILIERES : MP & PSI

EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES
POUR L'INGENIEUR

DUREE : 4 HEURES
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE
CALCULATRICES AUTORISEES

Le sujet s’étale sur 25 pages reparties comme suit :

— Une page de garde non numérotée.
— Le texte de l'épreuve : pages numérotées de 1 à 16.
— Trois documents annexes : pages numérotées de 17à19 .

— Cinq documents réponses repérés DR1, DR2, DR3, DR4 et DR5S pages
numérotées de 20à24. (A RENDRE AVEC LA COPIE ).

Le sujet se compose de plusieurs parties indépendantes pouvant être traitées

indifféremment.

Nota : Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur d'énoncé, il le
signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des
initiatives qu'il a été amené à prendre.

Page de garde

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Concours National Commun Session 2014
ROBOT DE TRAITE AUTOMATIQUE ASTRONAUT A3

Aujourd’hui les défis que les producteurs laitiers doivent relever en termes de volume de production, de
prix du lait, de respect des règlementations sur l’environnement, de mesures d'hygiène ou de «bonnes
pratiques » envers les animaux ont induit des bouleversements dans la gestion des exploitations
laitières.

Parallèlement à ces évolutions, les agriculteurs ont impulsé une dynamique nouvelle visant à améliorer
leur condition de vie, à réduire la part des travaux pénibles et répétitifs et à ne plus être astreints aux
traites quotidiennes.

Pour répondre à ces nouveaux besoins, des entreprises, dont l’entreprise Lely, ont développé des
systèmes d'alimentation, de nettoyage, de pâturage automatiques et surtout de traite automatique,
comme le robot de traite Astronaut A3, support de cette étude.

Une dizaine d'années après l’introduction du premier robot de traite, des études mettent en évidence
une amélioration de la santé physique et psychique des producteurs laitiers, un gain de temps d’environ
deux heures par jour pour un troupeau de 60 vaches laitières, temps mis à profit pour passer plus de
temps en famille (84 %), pratiquer une activité de loisir (sport, culture, …) (62%), développer une autre
activité professionnelle (56%).

Bras intermédiaire

LEL |
manie ASTRONAUT ane

Brosse
Bras
inférieur

Figure 1 : Robot de traite Astronaut A3

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Concours National Commun Session 2014

1. Principe général de la traite automatique

Le principe de la traite automatique est de laisser
à la vache la liberté de choisir le moment où elle
souhaite être traite et donc de circuler librement
dans l'exploitation.

Lorsqu'elle le décide, la vache se présente devant
la porte d'entrée du box de traite amorçant ainsi
le processus de traite. À l’issue de la traite, la
vache sort du box et peut, selon son choix, aller
se reposer, s’alimenter ou rejoindre le reste du
troupeau.

L’apport d’un robot de traite vis-à-vis des
contraintes des producteurs laitiers justifie le
développement rapide actuel. Plusieurs acteurs
industriels se partagent le marché des robots de

traite dont l’entreprise Lely, qui est aujourd’hui le Figure 2 : Vache en situation de traite
leader mondial avec son nouveau robot de traite
Astronaut A3.

2. Structure générale du robot de traite Astronaut A3

Le robot de traite Astronaut A3 est un système de traite automatique assurant, d’une part, la traite des
vaches et, d’autre part, l'alimentation et le contrôle de la qualité du lait.

La figure 1 présente le robot de traite Astronaut A3, support de notre étude.
Le robot de traite Astronaut A3 est composé (voir figures 1, 2 et annexe 1 : page17/24) :

* d’un box, terme qui désigne la zone où est installée la vache lors d’une traite (voir figure 2 qui est la
partie arrière du robot présenté figure 1). Il s’agit d’un cadre en métal équipé de deux portes, une
d'entrée et une de sortie assurant l'isolement de la vache, d’un plateau peseur, permettant de peser
la vache, et d’un module d’alimentation.

* du bras du robot qui assure le positionnement correct des gobelets pour leur branchement sur les
trayons de la vache. Il possède deux parties élémentaires :

— le chariot qui relie le bras au box et permet des mouvements horizontaux du bras. Ce chariot est
monté sur des galets qui réalisent la liaison glissière horizontale, un vérin hydraulique
commande le déplacement de ce chariot. Le système de contrôle du bras est installé sur le
chariot ;

— 16 bras qui se compose de quatre éléments :

e le bras supérieur en liaison pivot d’axe horizontal par rapport au chariot. Un vérin monté
entre le chariot et le bras supérieur assure les déplacements du bras supérieur ;

e le bras intermédiaire, lié au bras supérieur par une liaison pivot. Un vérin monté entre le
bras intermédiaire et le chariot assure les déplacements du bras intermédiaire ;

e le bras inférieur, en liaison complète avec le bras intermédiaire, qui porte le système de
branchement aux trayons, le système pulsateur, le système de nettoyage des trayons
(brosses) et la tête de traite ;

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Concours National Commun Session 2014

e la tête de traite, constituée des gobelets et du système de détection des trayons qui détecte
les positons des trayons de la vache par balayage laser 3D à triangulation. Ce système de
détection indique au système de branchement aux trayons la position correcte à atteindre
par les gobelets.

* d’une interface entre l'utilisateur et le robot sous forme d’un écran tactile. Il affiche toutes les
commandes et informations nécessaires au fonctionnement et à l'entretien du robot. Ces données
sont stockées et traitées par un ordinateur de stockage.

Toutes les vaches portent des badges pour leurs identifications.

Pour vérifier la qualité du lait, celui-ci est pesé par une balance, sa couleur, sa conductivité et son débit

sont mesurés par des capteurs MQC.

3. Etude fonctionnelle partielle externe et implantation du robot

L'environnement du robot de traite automatique Astronaut A3 est décrit par le diagramme des inter-
acteurs suivant, proposé sous forme partielle (voir figure 3).

Personnel
agricole

Robot de traite
Astronaut A3

Environnement
extérieur

Figure 3 : Diagramme partiel des inter-acteurs du robot de traite Astronaut A3.

Les énoncés des fonctions de service identifiées sont les suivants :

FS1 Traire automatiquement une vache à sa demande

FS2 Distribuer automatiquement de la nourriture à la vache lors de la traite
FS3 Respecter les normes

FS4 Résister aux agressions de l’environnement extérieur (eau, boue, urine, ...(

FS5 S'adapter à la salle de traite

FS6 Être alimenté en énergies

FS7 Permettre la communication avec le personnel agricole

Figure 4 : Description des fonctions de service.

Le diagramme FAST partiel (incomplet) décrivant les fonctions des différents composants du robot de
traite étudié est donné sur la figure R1 du document-réponse DR1, voir page20/24.

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Question 1: Recopier et compléter sur votre copie l'actigramme 4-0 incomplet du robot de traite
Astronaut A3 donné sur la figure 5 suivante.

Energie Nourriture Code vache

—…cccncccncccecau0au000

Figure 5 : SADT incomplet de niveau A-0 du robot de traie Astronaut A3.

Question 2 : Compléter le diagramme FAST partiel du robot de traite Astronaut A3, donné sur la figure
R1 du document réponse DR1. (Voir page 20/24).

4. Etude de la fonction FT10 : « Gérer la traite »

Le robot de traite Astronaut A3 est conçu pour fonctionner 20 heures sur 24 heures.

Avec ce mode opératoire, les vaches sont traitées en moyenne 2,5 fois/jour et la durée moyenne d’une
traite est de 6 min.

Le fonctionnement du robot de traite Astronaut A3 du point de vue des vaches peut être décrit, à ce
stade, comme une succession de traites et de nettoyages pendant lesquels le box n’est pas accessible.
Ces nettoyages permettent de garantir l’hygiène de l’espace de traite et donc une grande qualité du lait.

Deux types de nettoyage sont réalisés :

e les nettoyages simples à l’eau chaude qui sont exécutés toutes les 5 traites. Ils durent 4 minutes
pendant lesquelles seules les parties en contact avec le lait sont lavées ;

e les nettoyages complets qui sont exécutés toutes les 20 traites. 115 permettent le nettoyage de
l’ensemble du robot avec des agents nettoyants. Ces opérations durent 9 minutes.

Question 3 : Déterminer le nombre de traites que peut effectuer le robot sur une plage d'utilisation de 20
heures. En déduire la taille maximale du troupeau (nombre maximum de vaches) lors de
l'implantation d’un robot Astronaut A3.

On désire analyser le comportement de commande séquentielle de la traite.

La vache se présente volontairement à l’entrée du box puis pénètre dans le box. Elle est placée sur un
plateau peseur. Dès que le poids détecté dépasse les 250 kg, la porte du box est refermée. La vache est
alors identifiée par son collier et les données la concernant sont téléchargées de la base de données. À
partir de ces informations, la traite est autorisée ou non.

Si la traite est autorisée le cycle de traite se lance et se termine par la sortie de la vache du box et la
fermeture de la porte de sortie.

Le comportement séquentiel de la traite est représenté par le grafcet G1 donné sur la figure A3 du
document annexe 3 : page 19/24.

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Question 4 :
On demande de compléter le nouveau grafcet G1 de gestion des tâches fourni sur la figure R2 du
document-réponse DR2 (page 21/24), de sorte à prendre en considération que :

- des tâches peuvent s'effectuer simultanément. Plus particulièrement, après que le cycle de rinçage
trayons soit terminé, on peut simultanément continuer le cycle par rinçage des canalisations, la
transmission de données et le placement du bras en position attente, tout en ouvrant la porte de
sortie pour libérer la vache puis la refermer et ouvrir celle de l'entrée.

- dans le cas où l'intervalle entre deux traites est insuffisant et que la traite est non autorisée : la
porte de sortie s'ouvre, alors, libérant la vache. Dès sa sortie du box, la porte de sortie se ferme et
celle d'entrée s’ouvre.

5. Etude de la fonction FT122 « Peser la vache »

Lors de son entrée dans le box, une série de mesures préliminaires est initiée afin de calculer la
nouvelle position du centre de gravité de la vache. Cette information est alors transmise au robot qui en
déduit les positions des trayons à atteindre.

Lors de la traite, la vache dans le box est placée sur un plateau peseur. Ce plateau repose sur trois
capteurs de charge, un à l’avant noté K, et deux à l'arrière notés M et N. Ces capteurs de charge sont
modélisés par des appuis ponctuels parfaits (voir figure 6).

Le poids de la vache est noté P= —P.Z, le poids du plateau peseur est négligeable.

On note G, le centre de gravité de la vache, tel que : MG= X,X+Y,/+hZ (h étant une constante

connue). Les distances a, b sont connues (a =2,5methb=1 m).

Centre de gravité 5
6 0
de la vache

Figure 6 : Structure du plateau peseur

À l'occasion de l’entrée d’une vache, les capteurs de charge du plateau peseur renvoient les mesures :
Cpx = 264 daN, C,m= 108 daN et Cpn = 228 daN. On notera le torseur des actions mécaniques du bâti 0
sur le plateau en un point P et dans la base (X,,Ÿ,Z,) comme suit :

5

‎ss‏ ا

‎Question5: a) Ecrire les équations issues de l'application du principe fondamental de la statique à
l’ensemble E=(plateau+vache) au point M.

‎b) Déduire le poids P de la vache et les coordonnées Xç et Ye de son centre de gravité G,
en fonction des données, faire ensuite l'application numérique.

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6. Etude de la fonction FT131 : «Mettre en position les organes nécessaires à la traite»

6.1. Etude hyperstatique
La schématisation, et le paramétrage du bras de robot de traite Astronaut A3 sont donnés sur les
documents annexes 1 et 2 (pages17/24 et18/24).
Dans cette question on suppose que toutes les liaisons sont parfaites. La liaison entre le chariot (1) et le
bati (0) est bloquée, ainsi les solides (1) et (0) constituent une seule pièce notée (0).
Question 6: a) Dresser le graphe de liaisons du bras de robot.

b) Donner, en spécifiant les mouvements concernés, les mobilités utile et interne du

système.
c) Calculer le degré d’hypersatisme h du système. Quelle est l'influence de cette valeur de

h sur la réalisation du sysème ?

d) Dans le cas où en envisage de remplacer les liaisons en D, E, F et H par des rotule, que
devient le degré d'hyperstatisme du mécanisme.

6.2. Etude cinématique

Dans cette partie on suppose que :

— La liaison entre le chariot (1) et le bati (0) est bloquée, ainsi les solides (1) et (0) constituent
une seule pièce notée (0) (voir la figure R3 du document- réponse DR3 page 22/24).

— Levérin 6 est bloqué, ainsi les solides (60) et (61) constituent une seule pièce notée (6).

— Le système ainsi modélisé est étudié dans la position de la figure R3 du document -réponse DR3.

On rappelle que les solides 4 et 3 constituent aussi une seule pièce.

L'objectif de cette partie est de déterminer graphiquement la vitesse V(G, € 4/0) du point G4 de la tête
de traite .

La vitesse de sortie du vérin 5 = {50+51} est de 100 mm/s.

Les constructions graphiques doivent être réalisées sur la figure R3 du document-réponse DR3 et les
justifications sur votre copie.

Question 7: a) Représenter, à l'échelle proposée, le vecteur vitesse V(D €51/50).
b) Par composition des vitesses en D, déterminer les vecteurs vitesses V(D €50/0) et
c) Déterminer le vecteur vitesse V(B e2/0).

d) Déterminer et tracer la direction du vecteur vitesse V(E e3/0).

e) Déterminer le centre instantanné de rotation ‏م13‎ du mouvement de (3) par rapport à (0).

f) Déterminer le vecteur vitesse V(G, € 4/0), donner sa norme.

6.3. Etude du guidage en translation du chariot 1

Le guidage en translation du chariot (1) du bras de robot sur le bâti (0) est réalisé à l’aide de galets (voir
photo figure 1). Pour éviter tout risque de coincement au niveau du guidage, on cherche à valider les
dimensions de la structure du guidage.

Dans un souci de simplification et vu la nature du chargement, on modélise le comportement du chariot
par le schéma de la figure R4 du document-réponse DR3 page 22/24.

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On suppose que :
e Le problème est plan.
e Le coefficient de frottement galets-bâti est: f= tano = 0,15.

e Les poids du chariot (1) et des galets ne sont pas pris en compte.

e Le jeu est suffisant pour considérer que seuls les galets 1 et 3 sont en contacts ponctuels, de
normales respectives (M,Z,) et (N,Z,), avec le bâti (0).

e Le vérin V, exerce une force motrice F, = F, X, sur le chariot 1 au point K.

Le système isolé est l’ensemble E = {chariot 1+ les 4 galets}.

Les constructions graphiques doivent être réalisées sur la figure R4 du document-réponse DR3 et les

justifications sur votre copie.

Question 8: a) En se plaçant à la limite de glissement et à la lumière des lois de Coulomb, tracer en
justifiant, les supports des actions mécaniques du bâti (0) sur l’ensemble (E) en Met N.

b) Déterminer graphiquement la position limite Lim du point K qui assure l'équilibre strict
(limite) de l’ensemble (E).

c) À l'aide d’une analyse géométrique, déterminer Lim en fonction de f et des données.

d) Donner la condition sur la distance L pour éviter tout risque de coincement (arc-
boutement) du chariot 1 par rapport au bâti (0). Justifier.

6.4. Dimensionnement des actionneurs

Le schéma cinématique du bras du robot de traite est représenté sur les figures A1 et A2 des
documents annexes 1 et 2(pages17/24 et18/24).

Géométrie du bras intermédiaire 3 : Dans une première approche, on modélisera le bras intermé-
diaire 3 (photo figure 7) du mecanisme «bras de robot» par un assemblage de trois plaques
rectangulaires homogènes d’épaisseurs négligeables comme l'indique la figure 8 :

— Plaque 31 de masse m3; , de longueur b, de
largeur a et de centre d'inertie Gz1.

— Plaque 32 de masse ma , de longueur b, de
hauteur h et de centre d'inertie G32.

— Plaque 33, identique à la plaque 32, de centre
d'inertie G33. M3= M31+2. M32

Figure 7 : Photo du bras intermédiaire 3

Le repère R, =(B,X,, Y3,Z;) est lié au bras 3.

‎Plaque 31‏ \ ول

‎2 I

‎a‏ ا ا

‎Figure 8 : Géométrie adoptée du bras intermédiaire 3

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On notera la matrice d'inertie d’un solide 7 au point M dans la base (X,, 3,23) comme suit :

i 1 o.Fa%)
Le centre d'inertie G3 du bras 3 est tel que : BG, =frh+r}+z oi
Question 9: a) Déterminer les composantes du vecteur position BG, du centre d'inertie 63 du bras 3.
b) Donner, en justifiant, la forme simplifiée de la matrice d'inertie 7 (B,3) dans la base
‏للملاو‎
‎c) Exprimer en fonction des données, et dans la base(X,,ÿ,,Z;), la matrice d'inertie
16: ,31(. En déduire la matrice d'inertie I(B3 1) dans la base(X,, V3, Z;)-
d) Exprimer en fonction des données, et dans la base(X,, Y3,2;), les matrices d'inertie
T(C,, 32) etT(G,, 33). En déduire les matrices d'inertie T(B,32) etT(B,33) .

e) Déduire l'expression de la matrice d’inertie I(B,3) dans la base(X,, ÿ3, 23) -

Le bras de robot est constitué des éléments suivants (voir documents annexes1et2, figures A1 et A2).
e Bâti (0) : repère lié R,(0,X,,Va»Zp) supposé galiléen. Z, est vertical ascendant et g=—g.2, est

l’accélération de la pesanteur.

e Chariot (1): de masse mi, de repère lié R, (A,Xy, Yo»Zy), en liaison glissière de direction X, avec le

bâti (0) tel que : OA= x.X, +d.Y, Cette liaison est avec frottement visqueux de coefficient f01. Un
vérin (V1) de masse négligeable, intercalé entre (0) et (1) exerce sur (1) une action mécanique

modélisée par un glisseur au point A de résultante : Ë =F,.X, - On suppose que l’action mécanique

exercée par la vache sur le chariot (1) est aussi un glisseur au point À de résultante : F5 ;

vache T7

e Bras supérieur (2) : de masse m2, de centre d'inertie G2, de repère lié R,(A,X,, Y,,Z,) , en liaison
pivot d’axe (A,X,) avec le chariot (1) tel que:0,=(ÿ,,ÿ,)=(Z,,Z,). Cette liaison est avec
frottement visqueux de coefficient f12 . Un vérin (Vs), de masse négligeable, intercalé entre (1) et
(2) exerce sur (2) un glisseur au point D de résultante : Ë, = F..y, , tel que AD= av,

A 0 0
On donne : AG, = 23, . La matrice d'inertie du bras (2) est notée : 12 ,2)=| 0 B, 0

e Bras intermédiaire (3) de masse m3, de centre d’inertie 65, de repère lié R,(B,X DA A) ,en liaison
pivot d’axe (B,X,) avec le bras supérieur (2) tel que 0, =(Y,, Y,) =(Z,,Z;)- Cette liaison est avec
frottement visqueux de coefficient f3. Un vérin (Ve), de masse négligeable, intercalé entre (1) et (3)

exerce sur (3) un glisseur au point E de résultante : F, =F,.ÿ, , tel que BE= ‏و2.و0-‎ et AB= LY,.

e Dans la suite et indépendamment des résultats de la question 9, on prendra :

1 A, 0 0
BG.= 33 e& 783(- 0 ‏لل ,ل‎
0 ‏بلا‎ 3/2
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e Tête de traite (4) de masse m4 et de centre d’inertie G4 . La tête (4) est encastrée sur le bras

intermédiaire (3). On donne BC =—L Z et 00: ‏ون ماد‎ . La matrice d’inertie de (4) est notée :
A, 0 0

Question 10: a) Déterminer le torseur cinétique, au point B, du bras (3) dans son mouvement / à Ro.
b) Déterminer la projection surx, des éléments de réduction du torseur cinétique, au

point B, de la tête (4) dans son mouvement / à Ro.

On donne le schéma d’analyse du système sur la figure 9 suivante :

V, Vache

Glissière MN

On rappelle que toutes les
liaisons sont avec frottement

visqueux et que les masses des Vs
vérins sont négligées bn

Figure 9 : Schéma d'analyse du système

Les lois de mouvement étant connues on désire dimensionner les vérins V,, Vs et Ve permettant de
réaliser ces lois de mouvement.

Question 11 : Sans développer les termes dynamiques, écrire les équations permettant de déterminer les
actions mécaniques des vérins : F;, F5 et Fe. Indiquer, clairement, le(s) système(s) à isoler,
le(s) théorème(s) à utiliser.

Question 12 : En calculant les termes dynamiques nécessaires, déterminer complétement F; et Fe en
fonction des données.

7. Etude de la fonction FT135 : « Réguler et asservir la position des organes de traite »

La suite de l’étude s’intéresse à la synthèse de la loi de commande en asservissement et en régulation du
chariot. Cette étude se justifie par la nécessité, d’une part d’asservir la position de la tête de traite lors
des déplacements de la vache dans le box, et d'autre part, de rendre le fonctionnement du bras du robot
de traite insensible aux perturbations extérieures.

Lors d’une traite la vache dispose, du fait de la structure du box, d’une certaine liberté de mouvement
selon la direction X,, ce qui induit qu’à chaque instant la position des trayons de la vache varie d’où la

nécessité d’adapter la position de la tête de traite. De plus le positionnement de la tête de traite sous la
vache l’expose occasionnellement à des coups de patte générant des modifications de la position de la
tête de traite.

Le cahier des charges partiel décrivant les performances associées au chariot 1 est le suivant :

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Fonction Critères Niveaux et éventuelles flexibilités
Axe N° 1 (translation du chariot 1 par rapport au bâti)

Stabilité de l’axe Marge de phase : MP › 45°.

Amortissement de l'axe | Aucun dépassement transitoire permis.

FT 135 LS - Insensibilité à une perturbation impulsion.
Précision de

. , - Ecart statique (écart en régime permanent suite à un
positionnement de l’axe

échelon de position) nul.

Rapidité de l’axe Pulsation de coupure à OdB (ou de gain unité): wo = 10 rad.s-!

Le système d’équations différentielles décrivant le comportement dynamique du robot de traite
Astronaut A3 fait apparaître les efforts développés par les vérins 1,5 et 6.

Les différents vérins implantés sur le robot de traite Astronaut A3 sont dotés d’un système électro-
hydraulique dédié à la commande des vérins.

Chacune des différentes chaînes électro-hydrauliques destinées à mouvoir le robot de traite Astronaut
A3 est constituée (voir figure 10) :

e d'une alimentation hydraulique qui délivre la pression Ps ;
e d’un servo-distributeur ;
e d'un vérin hydraulique linéaire ;
e decapteurs;
e d'un bloc régulateur.
consigne

Servo-
Distributeur

xe(t)

‏ججٍبس-سسس__‎

0)م7

Capteurs

Figure 10 : Description de la structure de la chaîne électro-hydraulique

Le tableau suivant décrit les différentes grandeurs introduites dans la structure de commande :

| Xe(t) Consigne de position
| x(t), v(t), v(t) Position, vitesse et accélération du chariot
| u(t) Tension de commande du servo-distributeur
| a(t) Débit circulant dans le circuit hydraulique
Palt), Pat) Pressions dans les chambres À et B du vérin
5 Section utile du piston
Ma Masse équivalente de l’ensemble embarquée par le chariot
| P. P, Pressions de service et de refoulement
| Fp(t) Effort appliqué par la vache.
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7.1. Modélisation du système électro-hydraulique

Dans l'optique de synthétiser les lois de commande destinées à la commande du robot de traite
Astronaut A3, il est nécessaire de construire un modèle linéaire décrivant le comportement du
système électro-hydraulique.

L'étude est menée pour le chariot 1 (Axe 1). Les études des deux autres axes sont similaires.

Hypothèses :
- L'huile est compressible de module de compressibilité 2;

- Le vérin et le servo-distributeur sont supposés symétriques ;
- Latransmittance du servo-distributeur est supposée réduite à un gain K, :
- Les deux chambres du vérin sont reliées par une canalisation de petite section laissant 56686
une part de débitégale à = qjuite(t)= A(P,(t)—P,(t)) (2), À étant un paramètre constant.

En écrivant que les variations des volumes dans les chambres À et B sont dues, au débit du fluide, à la
compressibilité de ce dernier et à la fuite entre les deux chambres, l’expression du débit q(t) s'écrit :

o dAP(t)
2/3

© : constante caractéristique du volume du fluide.

L’équation mécanique linéarisée relative à l'axe 1 est telle que :

dv(t
1: coefficient de frottement visqueux équivalent.

Question 13 : En supposant les conditions initiales nulles, écrire les équations (1), (2), (3) et (4) dans le
domaine de Laplace, puis recopier et compléter le schéma-blocs de la figure 11.

Qruite(P)

Figure 11 : Schéma-blocs de l'ensemble « vérin + charge »

Question 14: a) Ecrire la fonction de transfert pour F,(p)=0 sous la forme K,

‎où‏ ا
‎les termes À, Bet Ku seront explicités.‏

b) Écrire la fonction de transfert V5) pour U(p)=0 sous la forme Flo

‎les termes 7 et K; seront explicités.

‎c) Montrer que le modèle complet associé à l'axe x, peut se mettre sous la forme du

‎schéma-blocs donné figure 12 où les transmittances F(p), G(p) et H(p) seront explicités.

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Figure 12 : Schéma-blocs associé au modèle de comportement dynamique du chariot 1

7.2. Vérification de l'aptitude de la commande en chaîne directe à satisfaire les spécifications
du Cahier de charges

Dans cette partie on cherche à vérifier la possibilité de synthétiser les paramètres de la commande en
chaîne directe en vue de la satisfaction des critères de performances spécifiés par le cahier de charges.

Question 15: a) Mettre la fonction de transfert U{p) sous forme : Ve) = ,

‎PF‏ 5,4 ,1 مان

‎Donner les expressions de £ et w, en fonction de A et B.

‎b) Donner la valeur de € pour que la réponse en vitesse à un échelon de tension Uo soit la
plus rapide possible sans qu'il y ait dépassement

‎c) En faisant usage de l’abaque de la figure 13, déterminer la valeur de w, donnant un
temps de réponse à 5% égal à 0,5 s.

‎d) Déterminer la valeur du gain Ku assurant une vitesse en régime permanent de 50 m/s
pour un échelon de tension ‏حمل‎ 10 V en l'absence de la perturbation.

‎e) En l'absence de la tension U(p), déterminer la position en régime permanent x(00) du
chariot 1 suite à une perturbation impulsion de Dirac : F,(t)=a.(t) en fonction de K;.

‎f) Conclure quant la capacité de la commande en chaîne directe à satisfaire l'exigence du
cahier de charges en termes de sensibilité à la perturbation.

‎—— Temps de réponse réduit t.w,

‎0,3 0,5 1 0
Facteur d'amortissement € ——

‎0,01 0,030,05 0,1

‎Figure 13 : Abaque du temps de réponse à 5% du système de second ordre canonique

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7.3. Synthèse de la loi de commande dédiée à l’asservissement et à la régulation de la position
du chariot 1

L'architecture de commande retenue pour la synthèse de la loi de commande appliquée au chariot 1
est décrite figure 14.

La position x(t) est mesurée par un capteur de position supposé de gain unité.

On introduit un étage correcteur de transmittance C(p) dans la boucle juste après le comparateur.

Figure 14 : Architecture de commande retenue

Indépendamment des résultats des questions précédentes, on prendra dans la suite :

1
7.3.1. Système 25561771 non corrigé

La première étude proposée s'intéresse à l'étude de la commande en boucle fermée non corrigé : C(p)=1.

Question 16: a) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H,,(P) en supposant F,p=0.

b) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H,p(p)= X(p) / Xe (P).

c) En supposantX. ‏م‎ =0, déterminer la fonction de sensibilité vis-à-vis de la

perturbation définie par: He (P)=€(p)/F, (P) ٠

Question 17: a) Donner l'écart en régime permanent dû à une entrée échelon de position :
x, (t)=0,01.u(t) avec u(t) la fonction d'Heaviside (ou échelon unitaire).

b) Déterminer l'écart en régime permanent dû à une perturbation de type impulsion de

c) Conclure quant à la capacité de la commande bouclée non corrigée à respecter les

spécifications du cahier de charges en termes de précision.
On donne sur :

— la figure 115 du document-réponse DR4 page23/24, le lieu en fréquence de Bode de H,p(P) -
— la figure 15 (page suivante), la position x(t) du chariot 1 pour l'échelon : x, (t)=0,01.u(t).

Question 18: a) Sur la figure R5 du document-réponse DRA, placer et relever :
— la pulsation w,, de coupure à 0dB.

— les marges de gain et de phase.

b) La commande bouclée non corrigée permet-elle de respecter les critères du cahier de
charges relatifs à la rapidité, à la stabilité et l'amortissement de l’axe ?

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Position x(t) (m)

0 0,5 0,65 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Temps (s)

Figure 15 : Position du chariot 1 pour un échelon de position de 0,01 m avec C(p)=1.

7.3.2. Correction à action proportionnelle

On s'intéresse, maintenant, à la synthèse d’un correcteur à action proportionnelle défini par : C(p) = Ke.

Question 19: a) À partir de la figure 15 du document-réponse DR4, déterminer la valeur Ke; de Ke
permettant de respecter la spécification de rapidité exigé par le CdCF.

b) Tracer sur la figure R5 du document-réponse DR4 les diagrammes de gain et de
phase du système corrigé par Ke.

c) Relever les nouvelles valeurs des marges de gain et de phase.

d) Au vu des résultats précédents, est-il possible de valider le choix d’un correcteur à
action proportionnel ? Commenter.

Question 20 : A partir de la figure 15, justifier pourquoi est-il possible d'approcher le système asservi
par un système de deuxième ordre et déterminer ses paramètres caractéristiques :

‎et 5 5‏ قر , مو
‎Correction à actions proportionnelle et dérivée‏ 7.3.3
‎La seconde étude proposée s’intéresse à la correction à actions proportionnelle-dérivée défini par :‏

‎Question 21: Sur la figure R6 du document-réponse DR4A, tracer les diagrammes asymptotiques et
l'allure des diagrammes réels de Bode du correcteur C,(p).

‎Question 22 : Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte corrigé H,02(P), donner son ordre, sa

‎classe et son gain statique.

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On donne, sur la figure R7 du document-réponse 075 page24/24, l'évolution de la position x(t) du
chariot 1 avec le correcteur C,(p)pour un échelon de position x,(t)=0,01.u(t) et sur la figure R8, le
lieu en fréquence de Black, gradué en w, de H 92 (P) ٠

Question 23: a) Représenter puis relever les écarts en régime permanent respectivement à une

perturbation impulsion F,(t)= a.6(t) et à un échelon de position x (t)=0,01.u(t).

b) Représenter puis relever sur le diagramme de Black de la figure R8 du document-
réponse DRS, la pulsation w,, de coupure à 0dB, les marges de phase et de gain.

c) Au vu des résultats précédents et des spécifications du cahier des charges, est-il
possible de valider le correcteur à action proportionnelle-dérivée C,(p) ? Commenter.

Pour obtenir une arrivée en position sans dépassement de la tête de traite, il est nécessaire
d'introduire un retour en vitesse et un retour en accélération. La figure 16 décrit la structure de
commande avec trois boucles de retour.

Figure 16 : Schéma bloc associé à la commande avec trois boucles de retour

Ces deux boucles supplémentaires permettent d’inverser la tension de commande suffisamment tôt
assurant une arrivée dans la position désirée sans dépassement.

À l’aide de cette architecture de commande présentée ci-dessus où les gains ‏ا‎ K, et K, valent
respectivement 2 V/(m/s?), 88 V/(m/s) et 900 V/m, le comportement en position du chariot 1 est décrit
par la figure 17 pour un échelon de position de 0,01 m. Le lieu de réponse en fréquence de Bode de la
nouvelle boucle ouverte est donné sur la figure 18.

0,012
0,010 2
7
3
6 2

0,004

0,002

0 1 1
0 02 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s)
Figure 17 : La position du chariot 1 pour un échelon de position de 0,01 m avec les trois boucles.
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Gain (dB)

Phase (deg)

Pulsation (rad/s)

Figure 18 : Diagrammes de Bode de la boucle ouverte avec les deux boucles supplémentaires.

Question 24: a) Relever sur le diagramme de Bode de la figure 18, la pulsation w, de coupure à
0dB ainsi que les marges de gain et de phase.

b) Cette commande permet- elle de respecter les critères de performances définis par
le cahier des charges ? Commenter.

Fin de l'énoncé.

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DOCUMENT-ANNEXE 1

La figure suivante représente le schéma cinématique spatial du bras de robot de traite Astronaut A3.
Le bras (3) et la tête de traite (4) constituent un même solide.

Figure A1 : Schéma cinématique spatial du bras de robot

Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 17/24 Document-Annexe

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DOCUMENT-ANNEXE 2

Figure A2 : Schéma cinématique plan du bras de robot

e R,(0,X0›Vo›Z)) repère lié au bâti du robot de traite et supposé galiléen.
e R,(A,X0›Yo:2)) repère lié au chariot 1 tel que : 04- x.X, + ‏وتز.‎ )4: constante).

٠ ‏(ر2, ول ررضغان7‎ repère lié au bras supérieur 2 tel que : 0, =(Y,, Y,)=(Z0›Zz)

R,(E,X, › V3,Z,) repère lié au bras intermédiaire 3 tel que : 6 =(ÿ,, Y,) =(Z,,Z,)
+ R(F,Xo»Vs»Z;) repère lié aux vérins 5 tel que : 0, =(Y,, Vs) =(Z,,Zs);

+ RH, XoYsZs) repère lié au vérin 6 tel que : 0, =(ÿ,,Y;)=(21›Z6) -

OA=x.X, +d.ÿ, FD= ‏ولام‎ HE=A 27
(x: variable) | ) ‏:م‎ variable) | (À : Variable)

Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 18/24 Document-Annexe

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DOCUMENT-ANNEXE 3

[poids ›250Kg]. Sécurité OK

11 | Fermer porte entrée Acquérir données du badge

porte entrée fermée . données reçues . traite autorisée

brossage terminé

trayons localisés

« Accrocher gobelets »

2 Escamoter gobelets

gobelets escamotés

cycle rinçage trayons terminé

Rincer canalisations, gobelets et brosse

cycle rinçage gobelets terminé

Transmettre données Placer bras en position attente

données transmises . bras en position repos

Ouvrir porte sortie

détection vache sortie

Fermer porte sortie Ouvrir porte entrée

porte entrée ouverte . porte sortie fermée

Figure A3 : Grafcet G, de gestion des tâches

Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 19/24 Document-Annexe

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DOCUMENT-REPONSE DR1

i Unité de commande

FT10: Gérer l
qrerta et modèle de

traite

décision

FT11: Recevoir
la vache

111 : Traire automatiquement
une vache et lui fournir une

quantité de nourriture adaptée.

FT112: Isoler la
vache
FT12: FT121: Identifier
Transmettre au la vache

. 7 7

robot les

FT122: Peser la

caractéristiques
vache

de la vache.

FT123:Traiter les

informations et
transmettre les
données
FT13: FT131: Mettre en
position les divers ; pra B ras du robot, nn :
organes nécessaires ٍْ chariot, vérins |

à la traite EE 0

Système de
détection des
trayons

FT133: Nettoyer
les trayons

Système

FT134: Connecter

d'aspiration et
la vache au robot ‏ل ا‎
gobelets

Figure R1 : FAST partiel ‏ا‎
‎du robot de Traite FT135 : Réguler et ‏ا‎ :
Astronaut A3 USJERVIE la ; Les boucles
position des divers i d'asservissements |
organes de traite aunnnennensennennennsensennannnenneneennannust
FT14: Analyser FT141: Recevoir ‏إٍْ‎ Cuve de réception ‏إٍْ‎
‎et stocker le lait le lait 1 du lait ;

FT142: Déterminer
la conductivité, la
couleur, le débit du

lait
FT143:Peser le lait ‏با‎
‏إٍْ‎ Ecran de contrôle ‏إٍُ‎
‎tactile ْ
Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 20/24 Document-Réponse

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DOCUMENT-REPONSE DR2

[poids › 250 Kg].Sécurité OK

Fermer porte entrée | Acquérir données du badge
porte entrée fermée.données reçues.traite autorisée traite non autorisée

brossage terminé

trayons localisés

M50]| «-Accrocher gobelets »

1
60 Escamoter gobelets

gobelets escamotés

cycle rinçage trayons terminé

ee; ro ‏دراك رج أ اح اج حا اا‎ ee ‏كن كرح ركاه‎ Ce St, ee

Figure R2 : Grafcet 6: de gestion des tâches à compléter

Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 21/24 Document-Réponse

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DOCUMENT-REPONSE DR3 |

Echelle des vitesses : 0,1 m/s › 1,5 cm

Figure R3 : Schéma cinématique
plan du bras de robot

Chariot 1

— ا لول ال لح ل 2 سه
‎Figure R4 : Schéma du guidage K‏
‎du chariot 1‏
‎Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 22/24 Document-Réponse‏

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DOCUMENT-REPONSE DR4

Gain (dB)

Phase (deg)

- 0 1 2 3
10 10 10 Pulsation (rad/s) La 10
Figure RS : Diagrammes de Bode de la boucle ouverte du système asservi non corrigé
20
16
9
4
0
90
3
‎0 1 0 1 : 2
10 10 10 Pulsation (rad/s)10 10°
Figure R6 : Diagrammes de Bode du correcteur à actions proportionnelle et dérivée Cz(p)
Sciences Industrielles pour l'Ingénieur 23/24 Document-Réponse

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DOCUMENT-REPONSE DR5

Position x(t) (m)
0,014

0,012
0,010
0,008
0,006
0,004

0,002

1 1,5 2 2,5 3,5

Temps (s)

0,5

Figure R7 : Position du chariot 1 pour un échelon de position de 0,01 m avec le correcteur Cz(p)

60

40

Phase (deg)

‎Fesses =‏ لمم لب ا

‎-180

‎20

‎-100

‎-120

‎-270

‎Gain (dB)

‎Figure 118 : Diagramme de Black de la boucle ouverte corrigée avec le correcteur Cz(p)

‎Sciences Industrielles pour l'Ingénieur

‎24/24 Document-Réponse

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